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本发明公开了一种混凝土泵车3D打印控制方法及系统，所述方法包括：步骤1、建立空间坐标系，获取混凝土泵车支撑臂架的节点和末端的初始坐标；步骤2、在控制模块中输入臂架末端拟移动的位移；步骤3、所述控制模块将上述位移量分解为多个位移分量；步骤4、...
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