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本发明所设计的工件装在机器人上的轨迹生成实现方法，使用工件参数或实际扫描得出的较优点集建立多个虚拟坐标系，所述的虚拟坐标系只进行轨迹计算，不参与控制机器人运动；通过上述建立的虚拟坐标系之间的旋转平移关系和工件焊缝模型计算得出轨迹，控制机器人...
该专利属于宁波博视达焊接机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过宁波博视达焊接机器人有限公司授权不得商用。

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