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本发明提供一种基于NDT算法和Hybrid A*算法的无人船路径规划方法，自主定位采用基于NDT的激光雷达点云配准算法，并根据水面环境进行优化改进，提高定位稳定性；路径规划中对传统的Hybrid A*算法进行改进优化，减少算法资源占用与提高...
该专利属于浙江大学湖州研究院所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学湖州研究院授权不得商用。

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