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本发明涉及一种基于轴角矢量的多旋翼姿态自抗扰控制方法及系统，包括以下步骤：基于预先得到的机体目标姿态角、机体当前姿态角，获取三轴的目标角速度；获取当前机体角速度，估计当前角加速度和扰动量，并基于所述目标角速度向量获取最终的姿态控制量。本发明...
该专利属于普宙科技（深圳）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过普宙科技（深圳）有限公司授权不得商用。

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