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本申请涉及一种仿人机器人关节的控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取仿人机器人关节的目标任务和与所述目标任务对应的期望位置；根据所述期望位置，对所述目标任务进行雅可比矩阵计算，得到第一雅可比矩阵；对所述第一雅可比矩阵进行病态条件数计...
该专利属于深圳市优必选科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市优必选科技股份有限公司授权不得商用。

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