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本发明涉及一种路径优化的技术领域，公开了一种基于群体智能优化的无人机路径规划方法，包括：建立无人机路径规划问题的有向图以及形式化表示；确定无人机路径规划问题的约束条件；确定无人机路径规划问题的多目标函数；利用Zoutendijk法对多目标函...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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