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本发明公开了一种双足机器人动态上台阶控制方法。本发明基于支撑腿的关节力矩控制来实现双足机器人的姿态控制和高度控制，力矩控制能大大提升双足机器人行走的稳定性，在跨上台阶的过程中无需规划机器人的质心轨迹，而是通过机器人姿态、高度、速度的反馈控制...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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