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本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物信息，确定...
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