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本发明提供一种基于改进蚁群算法的多架次作业植保无人机路径规划方法，所述方法包括以下步骤：通过扫描线的方式生成植保无人机的作业路径端点集，根路径生成算法里的约束条件，删去多余的作业路径端点，相邻的作业路径端点依次两两配组成植保无人机的作业路径...
该专利属于江苏师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏师范大学授权不得商用。

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