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本发明涉及输水隧洞检测技术领域，公开了用于输水隧洞巡检的AUV自主导航路径规划方法，包括步骤：S1，提取输水隧洞的中轴线设置为AUV巡检的主航线；S2，巡检中若AUV通过避障检测发现障碍物，根据障碍物大小划定避障区域，根据避障区域范围规划避...
该专利属于深圳市水务工程检测有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市水务工程检测有限公司授权不得商用。

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