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本申请公开了一种关节储能可调装置及机器人。关节储能可调装置，包括关节负载件、关节输出件、输出电机、储能组件、档位组件，以及传动组件；档位组件包括花键轴、第一花键连杆、第二花键连杆，以及花键环规；第一花键连杆与储能组件相连，第二花键连杆与关节...
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