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本公开的各方面涉及使用对象(400)的简化模型来控制车辆(100)。在一个示例中，可以从车辆的一个或多个传感器接收包括对应于车辆的环境中的对象的表面的多个数据点的传感器数据。可以使用多个数据点的子集来确定第一模型(600)。可以使用车辆上的...
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