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本发明涉及机器人越障控制领域，公开了一种基于变质心的机器人越障控制方法和系统。建立摆臂式履带机器人变结构质心运动学模型，计算障碍估算高度；基于障碍估算高度和动作序列规则生成动作控制序列；基于子动作与变结构质心运动学模型预测质心变化状态；评价...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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