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本申请实施例提供一种机器人关节位姿优化方法、机器人控制方法和机器人，该方法包括：构建以关节角速度为优化变量、机器人末端速度为控制目标的第一优化函数，第一优化函数包括关节角速度满足的不等式约束和含松弛变量的等式约束；构建以关节角速度为优化变量...
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