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本发明提供一种机器人关节伺服电机柔顺控制方法，属于机器人关节控制领域。所述方法包括：建立符合机器人关节柔顺控制标准的永磁同步电机数学模型；根据建立的永磁同步电机数学模型，确定电机转子的角动量与转矩冲量的平衡关系；若机器人关节末端负载转矩突变...
该专利属于北京科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京科技大学授权不得商用。

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