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本发明公开一种多关节机器人碰撞检测方法，该方法利用关节容易测量的电流、速度或位置等信号，通过同时对多个信号进行分析和判分，并对多个信号判分结果进行加权计算，最终根据机器人运行情况决策判断机器人是否发生碰撞。该方法无需建立复杂动力学模型，直接...
该专利属于之江实验室所有，仅供学习研究参考，未经过之江实验室授权不得商用。

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