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本发明提供了一种面向动态交互的对象肢体时变刚度辨识方法及装置，属于肢体刚度测量领域，方法包括：采集对象肢体位移与实测力数据组合或角度与实测力矩数据组合；基于二阶阻抗模型构建的时变动力学系统，利用线性变参数法，替代时变阻抗参数并重建回复力/力...
该专利属于华中科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学授权不得商用。

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