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本申请提供了一种位姿定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质；方法包括：获取待识别图像，基于待识别图像的亮度信息对待识别图像进行自适应二值化处理，得到二值化图像；基于自定义基准标记图像的几何特性确定出二值化图像中的候选标记区域；基于候选标记...
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