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本申请公开了一种视觉融合定位方法、装置、电子设备和可读存储介质，所述方法包括：获取视觉图像的特征点信息；根据观测状态信息确定各特征点信息的自适应图像观测噪声值；根据所述自适应图像观测噪声值和所述特征点信息更新定位状态信息，以根据更新后的所述...
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