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本申请公开了一种数据处理方法及装置、实现定位的方法及装置和智能设备，本申请利用语义线段进行回环检测，由于语义线段拥有抗光照，抗遮挡的优点，很好地避免了由于光照变化使得特征点的位置发生改变而无法有效实现回环检测的问题，提升了回环检测的有效性，...
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