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本发明涉及一种融合基于优化人工势场的避障路径规划方法和基于模型预测控制的轨迹跟踪方法的无人驾驶汽车全工况避障控制方法及性能评价方法，包含以下步骤：1)在障碍物斥力场、道路边界斥力势场等多势场共同约束下，规划出真实有效的避障参考路径；在传统人...
该专利属于中国石油大学（华东）所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油大学（华东）授权不得商用。

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