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本发明具备：主控制部(11)，其基于力的指令值以及位置姿势的指令值和机器人(2)所具有的每个关节的角度的当前值，运算每个该关节的扭矩的指令值以及位置姿势控制的指令值；以及关节控制部(12)，其针对机器人(2)所具有的每个关节而设置，基于对应...
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