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本发明公开了一种单驱动伸缩式管内机器人，所述机器人包含转子、前支撑、后支撑、前导向、后导向和电机。一个电机驱动转子转动，转动一圈为一个周期。在转动的前半个周期内，前支撑处于支撑状态，支撑到管内壁面，后支撑处于非支撑状态，前支撑收缩并驱动转子...
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