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本发明提供了一种车辆轨迹的规划方法及规划系统，涉及车辆自动驾驶领域。本发明中的从控制器实时接收来自主控制器的目标障碍物的运动信息，并在检测到主控制器失效且车辆的电子制动系统处于正常状态时，根据最新接收到的目标障碍物的运动信息判断车辆的行驶轨...该专利属于浙江吉利新能源商用车集团有限公司浙江吉利新能源商用车发展有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江吉利新能源商用车集团有限公司浙江吉利新能源商用车发展有限公司授权不得商用。