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本发明公开了一种电力智能仿生攀爬机器人的运动学逆解算法，构建机器人的模型，分别建立基坐标系和各个关节坐标系；将机器人的各个关节转角所构成的向量作为天牛的位置x，构建适应度函数F(x)，得到天牛的位置x的适应度值为fx；经天牛须算法的迭代后，...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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