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本发明涉及一种复杂环境下母平台与子平台相对位姿测量方法，步骤为：1、构建惯性/视觉相对位姿测量系统：在母平台顶部布设视觉测量单元，每组视觉测量单元不少于2台视觉测量相机；建立以母平台为中心为基准的测量坐标系统，为母、子平台配置光学合作标识；...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七0七研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七0七研究所授权不得商用。

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