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本发明涉及一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法，包括以下步骤：1、获取河道边界信息；2、航行时利用无人艇感知系统实时探测以获取障碍物或会遇船只信息；3、分析会遇态势，判断是否存在碰撞危险；4、对于存在碰撞危险的目标分别计算可行的避碰措施...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七0七研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七0七研究所授权不得商用。

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