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本发明涉及一种基于混合现实的引导的手术机器人力反馈方法和装置，其中方法包括：获取基础图像，并在基础图像中分割出用于机械臂末端手术器械移动的路径区域和禁止机械臂末端手术器械进入的禁止区域，其中所述禁止区域为动态区域；获得交互力，并根据输入力控...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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