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本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种具有磁定位功能的输尿管软镜及输尿管镜位姿估测系统。输尿管软镜包括：镜管，包括依次相接的先端部、弯曲部、插入部；所述先端部设置有第一磁定位传感器，用于检测第一磁定位信号，并所述第一磁定位信号传输给导航系...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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