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本发明涉及一种旋翼飞行器滑模变结构的姿态控制方法，包括如下步骤：1)建立旋翼飞行器模型；1.1)建立旋翼飞行器的运动学方程；1.2)建立旋翼飞行器的动力学方程；2)设计滑模姿态控制律；2.1)建立旋翼飞行器的动力学状态方程；2.2)设计滑动...该专利属于广东核电合营有限公司中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广东核电合营有限公司中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司授权不得商用。