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本发明公开了一种城市环境下面向多类型服务需求的路径规划方法。本发明预先按照网格划分城市区域，按照路径相通关系，将各个区域连接，建模成一张图。将路径规划问题建模成：在用户指定起点终点与所需的多种服务类型之后，在多类型节点图上的路径查找问题。路...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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