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本发明公开了一种动态场景下基于实例分割的鲁棒性位姿估计方法，可以在视觉导航过程中剔除动态场景，其思路是在实例分割区域结合光流跟踪检测图像序列中的动态区域并剔除。该算法首先用实例分割结合目标跟踪算法，锁定潜在的动态物体区域；然后在采用光流法在...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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