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本发明公开了一种飞行器非对称性动力约束的反演控制方法及装置，该方法包括：建立飞行器的姿态运动学模型及动力学模型；引入统一的姿态约束障碍函数，将动力学约束的姿态系统转化为等效的无约束姿态系统；基于收敛、抖动性能的优化设计获得滑模观测器，并应用...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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