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本发明公开了一种具有深度预测的单目3D重建方法，包括以下步骤：A、使用单目深度估计网络获得RGB图像的深度图和粗略的位姿估计；B、结合ICP算法和PnP算法来计算相机位姿估计，在局部和全局两个级别上执行回环检测，以保证重建模型的一致性；C、...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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