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本发明提供了一种货架检测方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：移动机器人获取反射激光的点云数据；基于点云数据聚类形成的点云簇确定货架朝向；分别确定其中满足货架尺寸的货架腿组，作为候选货架腿组；在所述候选货架腿组中选择与预设货架坐标接...
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