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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种上楼梯的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法通过机器人的视觉传感器获取第一视觉测量信息，所述第一视觉测量信息为楼梯台阶上预设的标志物在所述机器人的本体系下的位姿信息；对所述第一视觉测...
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