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本发明公开一种机械臂关节的拖动示教限速方法，包括：获取关节的实际拖动速度；当实际拖动速度超过预设的安全拖动速度时；通过动力学模型计算关节电机的调整力矩，调整力矩的方向与关节的当前运动方向相反；将调整力矩转换为关节电机的运动控制指令，并发送给...
该专利属于深圳市越疆科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市越疆科技有限公司授权不得商用。

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