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本发明公开了一种适用于下肢康复机器人被动训练的可变类圆周步态规划。它分为四个步骤：首先，将单个步态周期分为起始段、中间段和结束段，并求得三段的分界时间节点；其次，周期步态的中间段采用圆周步态进行规划；然后，计算分界时间节点的角度、角速度、角...
该专利属于广西大学所有，仅供学习研究参考，未经过广西大学授权不得商用。

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