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本申请公开了一种腿部结构及仿人机器人，腿部结构包括大腿件、小腿件、连接于大腿件与小腿件之间的膝部转动组件、安装于大腿件的髋关节件、安装于小腿件的踝关节件、与踝关节件相连的脚板，以及连接于脚板与踝关节件之间的力传感器；踝关节件包括用于驱动脚板...
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