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本发明涉及一种无人直升机自抗扰容错控制方法，首先，对风干扰和执行器故障分别进行了建模；然后结合自抗扰方法设计扩张状态观测器对阵风干扰进行处理，同时对执行器故障构造自适应故障观测器对其进行估计；最后，结合Lyapunov稳定性理论设计鲁棒容错...
该专利属于西安工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安工业大学授权不得商用。

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