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本发明属于机器人运动学、路径规划、碰撞检测领域，公开了一种基于变密度搜索空间的工业机器人动态路径规划方法。在初次规划中，首先使用蒙特卡洛法计算出三维工作空间，并求出其包络立方体，根据预定义的障碍物安全距离及基本步长构建八叉树；然后对处于障碍...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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