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本发明公开了基于关键平面的视觉惯性里程计方法，包括以下步骤：1、单目相机以一定频率采集图像；IMU以一定频率采集惯性数据；2、对采集到的每帧图像，提取点线特征并且进行跟踪；3、IMU预积分：对连续两帧图像之间的IMU数据进行预积分；4、2D...
该专利属于南昌大学所有，仅供学习研究参考，未经过南昌大学授权不得商用。

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