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本发明公开了一种混合驱动的工业机器人平衡缸系统及方法，包括机器人本体，用于实现抓放、搬运物体或操持工具的工作；平衡缸执行装置，用于平衡重力对机器人两轴所产生的力矩，降低因重力引起的关节驱动力矩变化，安装在机器人本体上；控制装置，用于计算平衡...
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