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本发明属于油气管道焊接领域，具体涉及一种油气管道半自动焊接位姿检测系统、方法及设备，旨在解决现有技术中半自动焊接速度及位置检测不精准的问题；其中系统包括包括半自动焊枪、装设于半自动焊枪的空间采集模块、数据处理模块、供电模块和总控中心，空间采...该专利属于中国石油天然气集团有限公司;中国石油管道局工程有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油天然气集团有限公司;中国石油管道局工程有限公司授权不得商用。