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本发明公开了一种基于MMEA的多无人机协同航迹规划方法，具体按照如下步骤实施：步骤1，建立航迹代价模型；步骤2，建立航迹协同时空约束模型；步骤3，根据步骤1建立的航迹代价模型和步骤2建立的航迹协同时空约束模型，建立多无人机协同航迹规划多目标...
该专利属于西安理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安理工大学授权不得商用。

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