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本发明提供了基于地面线的全景图定位定姿方法、系统、设备及介质，所述方法包括步骤：在一待定位全景图组中选取基准帧以及当前帧，将基准帧作为当前帧的参考帧；分别在参考帧和当前帧中确定至少一同名地面线；依据同名地面线的端点分别在参考帧以及当前帧中的...
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