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本实用新型提供了一种腿部机构及人形机器人，腿部机构包括：髋关节驱动机构，包括U形连接件、髋旋转舵机、髋侧摆舵机以及髋前摆舵机；大腿结构件，连接于髋前摆舵机；小腿结构件，转动连接于大腿结构件；脚板结构件，活动连接于小腿结构件；膝关节驱动机构，...
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