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本发明公开了一种适用于即时定位与地图构建的RANSAC改进方法包括，随机选取n个样本估计模型，利样本估计模型对所有点进行计算，获得内点数；根据内点数更新最佳模型，并保存内点；利用最小二乘法并基于设定的阈值估计更新后的最佳模型，并保存对应内点...
该专利属于贵州电网有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过贵州电网有限责任公司授权不得商用。

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