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本发明实施例提供了一种碰撞预测方法、装置、存储介质和服务器。本发明实施例的方案中，接收车辆终端发送的目标障碍物的图像位置融合信息；通过时间距离函数，根据车辆数据信息、边界点当前坐标和目标障碍物的图像位置融合信息，生成车辆到达目标障碍物的最小...该专利属于中移（上海）信息通信科技有限公司中国移动通信集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中移（上海）信息通信科技有限公司中国移动通信集团有限公司授权不得商用。