下载考虑误差约束的打磨机器人力/位混合控制方法及系统的技术资料

文档序号:29251716

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本公开提出了考虑误差约束的打磨机器人力/位混合控制方法及系统,包括:建立打磨机器人末端执行器与环境间的接触力的模型;基于上述模型获得环境与机器人末端执行器之间的实际接触力,根据实际接触力与目标接触力之间的误差,调整力控方向上的目标位置,使实...
该专利属于南开大学所有,仅供学习研究参考,未经过南开大学授权不得商用。

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